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OpenCV: Die Griechen und mein RAT

Eine Woche Kreta war einerseits sehr erholsam, andererseits war es eine erzwungene Bastelpause beim Projekt RAT. Viel Zeit, sich über Grundsätzliches Gedanken zu machen. Mein ganz privates „Quo vadis“. Im Kern bleibt natürlich der Weg das Ziel. Gleichwohl kann es nicht schaden, den Versuch einer Zieldefinition zu unternehmen.

Was also soll der kleine Racker letztendlich können?

  1. Die Umgebung wahrnehmen und daraus Handlungen ableiten. Der Begriff der Umgebung bedarf der genaueren Definition. Es geht um visuelle Wahrnehmung, also Gegenstände eines bekannten Musters (der gelbe Ball,  die rote Tasse, der olle Schuh,…)  oder gar Personen (mich, Mutti, irgendein anderer Mensch, Frau Merkel…). Umgebung bedeutet für mein Verständnis aber auch Hören. Der RAT soll über Spracherkennung verfügen und einfache, gesprochene Kommandos entgegennehmen und ausführen können. Entsprechende Frameworks werden im www reihenweise angeboten.
  2. Bewegung ohne Reue. Der RAT soll sich autonom durch die Gegend bewegen können, konkrete Ziele ansteuern und dabei  Hindernissen ausweichen.


 

Gucken

Nachdem nun die Kamera installiert ist, beginnen meine ersten Experimente mit der visuellen Navigation. Basis ist das OpenCV Framework, mit dem grundlegende Operationen bis zur Objekterkennung möglich sind. Eine API für Python ist vorhanden. Bei den ersten Versuchen beschränke ich mich darauf, das Einzelbild aus dem Stream auf verschiedene Weise umzurechnen. Das hilft letztlich bei einer weiterführenden mathematischen Analyse. Beispiel:

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RAT: Update

Trotz des tollen Wetters habe ich mich dazu durchgerungen, einen lange fälligen Schritt zur Vollendung zu bringen. Seit heute gibt es das neue Chassis mit Ladebuchsen und Ausbaumöglichkeiten für eine weitere Etage. Zusätzlich ist jetzt die USB Cam auf den PanTilt-Turm montiert. Die Software befindet sich noch im Prototyp-Stadium. Siehe Foto.

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