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Projekt RAC: Software

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Die UI der Bedienungs-Komponente

Das Werk des Wochenendes ist eine erste Version von funktionierender Software, mit der sich der RAC schon mal bewegen lässt. Noch keine Intelligenz, aber ein Gerüst, auf dem sich aufbauen lässt.
Es gibt eine Komponente, die die UI abbildet und Controls zur Steuerung bietet. Eine weitere Komponente übernimmt die serielle Kommunikation zum Servocontroller und setzt die Befehle in entsprechende Aufrufe um. Letztere ist in Python verfasst (das ging nun wirklich nicht mit PHP) und läuft als permanenter Service im Hintergrund. Basis hierfür ist das Bottle-Framework.

Als kleines Gimmick habe ich ein paar Sprachausgaben als Feedback eingebaut.

Projekt RAC: Mock-up Erfahrungen

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Die ersten Komponenten im Chassis, noch mit recht wilder Verdrahtung.

Das erste Zusammenspiel der vorhandenen Komponenten liefert ein paar Rückschlüsse für Verbesserungspotenziale. Folgende Teile wurden verwendet:
KomponenteBezeichnungQuelle
AkkuConrad Energy CP1212 12V 1.2 Ah, Bleiakkuconrad
Stabile Stromversorgung 5VKemo DC/DC Converter Eingang 6-28V, Ausgang 3-15V max. 1,2 Aconrad
ServocontrollerPololu Maestro 6 Kanalamazon
MotorreglerModelcraft Carbon-Series Fahrtregler Belastbarkeit 60 A / 50 A / 35 Aconrad

Das Zusammenspiel funktioniert leidlich gut. Im Leerlauf zieht der Elektronik ca. 500 bis 600 mA, um beim154478_LB_00_FB.EPS_250 Fahren dann auf über 1A zu steigen. Einziger Schwachpunkt dieser Komposition ist der Spannungregler, der im Fahrbetrieb an seine Grenzen gerät und leider die überschüssige Energie einfach nur „verbrennt“, d.h. in Wärme umwandelt. Das wiederum ist der Akku-Laufzeit nicht zuträglich und schreit nach Optimierung. Es bietet sich ein Regler der besseren Art an, der eine feste Spannung von 5V und maximal 2A liefert und eine deutlich höheren Wirkungsgrad besitzt. Leider aber etwas teurer.

Projekt RAC raspberry (driven) autonomus car

Die Idee ist, den Raspberry in ein Fahrzeug zu setzen und dieses dann, mittels ein paar Zeilen Code zu selbstständigen Kunststücken, respektive autonomen Fahren zu überreden. Hört sich simpler an, als es ist. Probieren muss ich es fast zwanghaft.

Konschemazeptphase

Ein paar theoretische Überlegungen können nicht schaden. Fast 25 Jahre Berufsleben hinterlassen ihre Spuren.
Einige Eckdaten stehen fest:

  • Das Ganze soll in der Ausbaustufe halb-autonom funktionieren.  Das bedeutet schlicht, man erteilt einen Fahrauftrag und das Fahrzeug führt ihn (asynchron) aus. Ausweichen vor Hindernissen etc. wäre dann die hohe Schule.
  • Ein Kettenantrieb erscheint mir momentan als beherrschbarer. Die Richtungsänderungen ergeben sich aus unterschiedlichen Drehzahlen an den beiden Antrieben und es sind Drehungen auf der Stelle möglich. Zudem verfüge ich über den einen oder anderen Panzer, den ich auf dem Altar dieses Projekts opfern würde.
  • Die Bedienung erfolgt über ein Web-Interface, welches im Zweifel auch mobilfähig ist.

Basis wird mein ehemaliger Panzer V (Panther), ein 1:16 Modell aus dem WW2, bei dem die Antriebskomponenten  bereits vorhanden sind. Zudem verfügt das Teil über relativ viel Platz im Gehäuse und Ketten und Getriebe aus Metall.

So sah img_3864er noch als echter Panzer aus. Allerdings war es bei diesem Heng Long Modell schon immer so, dass er nicht ganz originalgetreu umgesetzt war. Die Frontpartie gilt unter Kennern als nicht gut gelungen. So gesehen war die Demilitarisierung dieses Modells eine Sache von wenigen Minuten. Ohne Reue.