Projekt RAT: Der Dreh mit dem Dreh

Heute ist die kontrollierte Drehung auf der Stelle auf der Tagesordnung. Zwar traue ich den Meßwerten des Kompass immer noch nicht ganz, aber davon unabhängig muss ich soundso die entspechenden Methoden in die RAT Software implementieren.
Im Prinzip gibt es zwei diesbezügliche Kommandos, die der Server entgegennimmt:

turn([degrees]) # führt eine relative Drehung um [degrees] Grad durch.
turnto([degrees]) # führt ein absolute Drehung bis zur gewünschten Gradzahl [degrees] aus.

Beide Methoden zeigen am RAT Controller auf dieselbe Methode, wobei ein zusätzlicher Parameter [relative] den Modus bestimmt. Der Unterschied besteht letztlich nur darin, wie der Ziel-Winkel bestimmt wird.
Problem 1: In Abhängigkeit von aktuellem und Ziel-Winkel sollte RAT sich links oder rechts herum drehen. Der Einfachheit halber vertage ich diese Frage zunächst zugunsten von Problem Nr.2.
Problem 2: Abgleich von Drehimpuls und erreichtem Winkel. Ich rechne damit, dass der Zielwinkel nicht aufs Grad genau erreicht wird. D.h. wird reden hier von einem kleinen Regelkreis, der sich dem Ziel-Winkel in Schwingungen nähert und bei Unterschreitung eines definierten Toleranzweres (+-2 Grad?) abschaltet. Dabei zu beachten das Überschreiten des 360 Grad Punktes.
Soweit die Theorie. In der Praxis dreht sich der RAT noch wie ein Kreisel…
Das nehme ich mal besser nicht auf.

RAT: Die Welt da draussen…

Es gibt natürlich auch andere Leute, die sich mit vergleichbaren Projekten befassen. Bei manchen stellt man sogar sehr viel Ähnlichkeiten fest. Da ist zum Beispiel Ian aus England, der sich ebenfalls einen Heng Long Panzer vorgeknöpft hat, allerdings im Detail eine etwas andere Strategie verfolgt.
Als ich sein Video über seine ersten Autonomie-Versuche sah, musste ich schmunzeln. Das kam mir sehr bekannt vor.. Ian Rentons Blog
Witzig auch dieses Video, bei dem offensichtlich sehr viel Wert auf die militärichen Eigenschaften gelegt wurde.