RAT: GPS

Erste Versuche mit GPS. Ich habe mir ein kleines GPS Modul gekauft (NEO-6M) plus Antenne. Die erste Aufgabe besteht darin, das Teil mit dem Arduino zum Laufen zu bekommen (ggf. auch direkt am Raspi, das bleibt abzuwarten).

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So etwas kommt dann aus der seriellen Schnittstelle. Das, was man hier sieht, sind so genannte NMEA Daten (National Marine Electronics Association). Sichtbar sind diverse Satzarten, von denen nicht alles zu gebrauchen ist. Richtig interessant ist der GPGGA Satz, dort erkennt man Länge und Breite und Höhe über Meeresspiegel.

...
$GPGSV,4,4,13,33,24,210,32*4F
$GPGLL,5339.01396,N,00959.87877,E,192209.00,A,A*6B
$GPGLL,5339.01416,N,00959.87905,E,192213.00,A,A*6B
$GPGSV,4,4,13,33,24,210,32*4F
$GPGLL,5339.01485,N,00959.87992,E,192222.00,A,A*6D
$GPGSA,A,3,31,29,02,05,12,25,,,,,,ÜAMparser
$GPGGA,193723.00,5339.01328,N,00959.88399,E,1,07,1.37,28.7,M,45.1,M,,*6C
...

Die Bedutung der Satzarten kann man sehr gut kommentiert auf Kowoma finden.
Das sind also:
193723 – 19:37:23 Uhrzeit der Messung
5339.01328 Breitengrad, Latitude 53 grad 39.01328 nördlicher Breite
00959.88399 Längengrad, Longitude 9 grad 59.88399 östlicher Länge
1 – GPS fix quality
07 – Anzahl der Satelliten
1.37 – horizontale Dämpfung, Genauigkeit (?)
28.7 M – Höhe über Meeresspiegel
45.1 M – Höhe über Geoid (?)

Diese Werte lassen sich dann über diverse Webseiten in echte Koordinaten umrechnen.
Auf der Karte ist auf jeden Fall schon mal unser Haus zu sehen.
Der Standort weicht geschätzte 2 Meter von der tatsächlichen Position ab. Für inhouse eigentlich erstmal zufriedenstellend!

gps01

RAT: Hallo Welt!

Wenn hier zurzeit nicht viel Fortschritt zu verzeichnen ist, dass ist es jedenfalls kein Zeichen für mangelnde Betriebsamkeit in meinem Projekt. Soviel mal vorweg.

In der Zwischenzeit gab es einige verschämte Aktivitäten, die jedoch nicht zur Veröffentlichung gelangt sind.  Unter anderem habe ich mich um eine neue Version des Chassis bemüht, um den inzwischen ausufernden Kabel- (Drähtchen-) Salat in den Griff zu bekommen. Dabei habe ich die Grenzen meiner handwerklichen Fertigkeiten ausgelotet, überschritten und definitiv nicht ausgeweitet.  Und habe den Plan vorerst wieder verworfen.  Immerhin lässt sich der Elektronik-Teil jetzt komplett aus dem Fahrzeug herausnehmen, was deutliche Vorteile bei der Wartung bringt. Zudem ist das Laden des Akkus jetzt über Anschlüsse von außen möglich, so dass der LiPo nicht jedes Mal entnommen werden muss. Prima!
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Projekt RAT reloaded

Ich hab mich ein wenig in den Tiefen meines Codes verirrt. Momentan macht der RAT, was er will. Eigentlich ja das erwünschte Verhalten. Aber nicht so! Nüchternes Fazit: Zu viele Threads mit Eigenleben, die unabhängig voneinander operieren und chaotische Reaktionen erzeugen. Ich ziehe einen Schlußstrich und entwickle die entsprechenden Algorithmen neu.
Der Kompass ist nach wie vor eine Fehlerquelle, was kontrollierte Drehungen äußerst schwierig macht. Neu hinzugekommen ist der Ultraschall-Radar, ein beweglich angebrachter Sensor. Der sollte normalerweise während der Fahrt nach der potenziell hindernisfreien Strecke suchen. Momentan stiftet das Ding aber einfach nur Unruhe.