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RAT: putting it all together

Projekt-Psychologie: Es ist vielleicht die unbewusste Angst vor dem finalen Schritt. Je näher ich dem Ziel komme, umso langsamer erscheinen mir selbst die Fortschritte. In diesem Beitrag widme ich mich dem Thema Multitasking. Die Ressourcen des Raspbery sind begrenzt, so viel ist mal klar. Mit den sehr rechenintensiven visuellen Komponenten heißt es also haushalten. In der Software laufen mehrere unabhängige Tasks und meine Devise lautet, durch Umverteilung von Rechenzeit, den jeweils wichtigen Tasks zu unterstützen.

  1. Die Haupt-Ereignisschleife (rat_controller), in der alle events zusammenlaufen und verarbeitet werden.
  2. Der Sensortask, der fortlaufend den Arduino abfragt und von dort die Meßwerte der Ultraschall-Abstands-Sensoren, des Kompass usw. bekommt.
  3. Der Video-Tasks, der die Kamerabilder auswertet und nach „interessanten“ Objekten fahndet (mein kleiner gelber Ball)
  4. Darüber hinaus gibt es noch den Audio-Task, der zurzeit aber noch nicht aktiv ist (,weil noch nicht so wichtig).

Das alles spielt zusammen. Die Frage, ob die Meßfrequenz im Zusammenspiel mit der Videoauswertung akzeptable Ergebnisse liefert, erhoffe ich mir von den nächsten Experimenten.